Lestadiolainen herätysliike on saanut nimensä Lars Levi Laestadiuksesta (1800–1861), joka toimi ensin Kaaresuvannon, sittemmin Pajalan kirkkoherrana Ruotsin Lapissa. Laestadius kohtasi tammikuussa 1844 virkamatkallaan Åselen kirkossa "uuslukijaisiin" kuuluneen lappalaisnaisen Milla Clemensdotterin. Tämä "Lapin Maria" auttoi Laestadiuksen elävään uskoon.
Kaaresuvannon kirkossa alkoivat pian kaikua Laestadiuksen parannussaarnat. Herätys alkoi kevättalvella 1846, ensin saamelaisväestön keskuudessa, ja levisi nopeasti myös Suomen ja Norjan Lappiin. Herätykseen tulleiden huoli lähimmäisistä synnytti keskusteluja, jotka edistivät herätyksen etenemistä. Tehokkaimmin sitä kuitenkin levittivät Lapin lähetyskoulut. Herätys sai useissa pitäjissä aikaan kokonaisvaltaisen elämänmuutoksen. Juopot tekivät parannuksen, kapakoitsijat sulkivat liikkeensä ja käräjätkin loppuivat.
Lapinmaan herätyksen yhdeksi tunnusmerkiksi muodostuivat maallikkosaarnaajat, jotka alkoivat kutsuttuina ja lähetettyinä liikkua yhä laajemmalla alueella. Alusta lähtien liikkeessä oli mukana myös joitakin pappeja. Laestadiuksen kuollessa vuonna 1861 liike oli levinnyt alueelle, joka ulottui Hammerfestista Jokkmokkiin ja Vesisaaresta Oulun liepeille. Liikkeen uudeksi johtohahmoksi tuli Laestadiuksen läheisin työtoveri, koulumestari Juhani Raattamaa (1811–1899). Nimitys lestadiolaisuus tuli käyttöön 1870-luvulla, aluksi pilkkanimenä. 1800-luvun loppuun mennessä lestadiolaisuus oli levinnyt suurimpaan osaan Suomea, Ruotsin ja Norjan pohjoisosiin, Pohjois-Amerikkaan, Venäjälle ja Viroon. Saarnaajia oli jo useita satoja.
Lestadiolaisuudessa esiintyi jo 1870-luvulla opillisia erimielisyyksiä. Yhtenä keskeisenä syynä tähän oli liikkeen leviäminen laajalle alueelle ilman koossa pitävää organisaatiota. Ulkonaisesti lestadiolaisuus säilyi kuitenkin yhtenäisenä vuosisadan lopulle saakka, pitkälti Juhani Raattamaan arvovallan ansiosta. Vuosisadan vaihteessa tapahtui lopulta niin sanottu lestadiolaisuuden suuri hajaannus. Tuolloin erkanivat omiksi suunnikseen vanhoillislestadiolaisuus, esikoislestadiolaisuus ja uusheräys. Hajaannuksen syynä olivat lähinnä erilaiset käsitykset vanhurskauttamisesta, lain merkityksestä kristitylle sekä Jumalan seurakunnan olemuksesta. Esikoislestadiolaisuus sai vahvan jalansijan Ruotsissa ja Norjassa, kun taas Suomessa lestadiolaisuuden pääuomaksi jäi vanhoillislestadiolaisuus. Uusheräys oli lähinnä suomalainen ilmiö. Amerikassa vanhoillisuuden ja esikoisuuden välimaastoon muotoutui jo 1800-luvun lopulla ns. pikkuesikoisuus, josta ennen pitkää tuli suurin lestadiolaisryhmä. Se toimi kuitenkin pitkään yhteistyössä vanhoillisuuden kanssa ja erkaantui siitä lopullisesti vasta 1920–1930-luvuilla.
Vanhoillislestadiolaiset ovat 1880-luvulta lähtien perustaneet toiminnan järjestämistä varten rauhanyhdistyksiä. Ensimmäiset niistä syntyivät vuonna 1888 Helsinkiin, Turkuun ja Tornioon. Nimi rauhanyhdistys viittaa ensisijaisesti tunnon rauhaan kristityn sydämessä. Organisoituminen liittyi liikkeen vakiintumiseen ja määrätietoiseen sisälähetystyöhön.
Rauhanyhdistyksiä oli enimmillään 1960-luvulla 330. Sen jälkeen yhdistysten määrä on lähes puolittunut muuttoliikkeen seurauksena, mutta samanaikaisesti niiden yhteinen jäsenmäärä on lisääntynyt puolella. Nykyisin Suomessa toimii 178 rauhanyhdistystä. Ne ovat kutsuneet puhujikseen lähes 900 maallikkosaarnaajaa ja yli 100 pappia. Jäsenmäärältään suurimmat rauhanyhdistykset toimivat Oulussa (1 700 jäsentä), Helsingissä (950), Jyväskylässä (900) ja Kokkolassa (800).
Vanhoillislestadiolaisuuden vuotuinen päätapahtuma on suviseurat, jotka järjestetään kesä-heinäkuun vaihteessa, vuorotellen eri puolilla Suomea. Ensimmäiset suuret seurat järjestettiin vuonna 1906, nimitys suviseurat vakiintui käyttöön vuodesta 1954 lähtien. Suviseuroihin kokoontuu vuosittain niin runsaasti seuravieraita, että paikalla on yhtä aikaa 65 000–75 000 henkilöä. Yleisradio on järjestänyt suviseuroista radioinnin vuodesta 1939 lähtien. Nykyisin suviseurojen koko ohjelma on kuunneltavissa valtakunnallisen kesäseuraradion välityksellä.
Ensimmäisessä suuressa kokouksessaan vuonna 1906 Suomen vanhoillislestadiolaiset perustivat Ouluun Lähetystoimen Päätoimiston organisoimaan liikkeen lähetystyötä. Sen tehtävää jatkamaan ja koko maan rauhanyhdistysten keskusjärjestöksi perustettiin vuonna 1914 Suomen Rauhanyhdistysten Keskusyhdistys (SRK).
Amerikassa vanhoillislestadiolaiset muodostavat oman kirkkokunnan nimeltä Laestadian Lutheran Church (LLC). Ruotsissa vanhoillislestadiolaisten keskusjärjestönä toimii Sveriges Fridsföreningarnas Centralorganisation (SFC).